طراحی مکانیزم تعلیق چند بازویی بر اساس تئوری ربات های موازی

هدف در این پایان نامه بحث در مورد سنتز سینماتیکی و آنالیز سیستم تعلیق مستقل پنج بازویی در چرخ عقب خودرو به منظور دستیابی به خوش‍فرمانی بهینه و یا به عبارت دیگر داشتن کمترین تغییرات در زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر پستی و بلندی های جاده و همچنین دوران بدنه خودرو در سر پیچ است. به این منظور از دو روش سنتز " موقعیت- جزئی " که حرکت مکانیزم را بر روی مسیرهای هندسی خاصی نظیر دایره، استوانه، کره و یا خط مستقیم بررسی میکند و روش "جبر برداری" که با استفاده از قوانین برداری، رابطه ای را برای زوایای تورب و سرجمعی بدست می آورد، استفاده شده است. با توجه به این که در دو سر هر کدام از بازوها از مفاصل کروی استفاده می شود، نهایتا 10 مفصل کروی در مکانیزم وجود خواهد داشت، که برای مشخص کردن موقعیت مکانی تمامی آنها با 30 متغیر مواجه خواهیم بود. با استفاده از روابط موجود در تئوری ربات های موازی یک تابع هدف مبتنی بر تغییرات زوایای اصلی چرخ تعریف شده و با استفاده از الگوریتم ژنتیک و به کمک نرم افزار مطلب، بهینه سازی انجام شده و سنتز مکانیزم اجرا می شود. بعد از انجام عمل سنتز و مشخص شدن موقعیت مفاصل و همچنین اندازه طول بازوها در مکانیزم، برای تایید عملکرد مطلوب سیستم تعلیق حاصل از سنتز، به بررسی سینماتیکی مسئله پرداخته و نتایج آن را در قالب نمودارهایی نظیر: تغییرات زوایا و همچنین جابجایی افقی چرخ در برابر تغییرات ارتفاع چرخ در اثر پستی و بلندهای جاده آورده می شود. در ادامه با استفاده از حل دستگاههای معادلات خطی نمودارهای مربوط به سرعت و شتاب خطی و زاویه ای چرخ بدست می آید. که از نمودارها مشخص می گردد، مکانیزم طراحی شده در فرایند سنتز موقعیت-محدود می تواند تا حد زیادی نیازهای سینماتیکی مسئله که همان کمینه شدن تغییرات زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر برخورد چرخ با دست انداز جاده ها و همچنین دوران خودرو در هنگام پیچ است را برآورده نماید